Station S - Tools · Extraits

1. Dossiers concernés

assets/station_s/
+- include/app/tools/
¦  +- obb_dual_gimbal.h
+- src/app/tools/
   +- obb_dual_gimbal.cpp

Ces fichiers cohabitent avec les modules GeoMail/Settings déjà exposés : un même build embarque diagnostic + contrôleur.

2. Abstraction double gimbal

struct StickState {
  int16_t x = 0;
  int16_t y = 0;
  bool press = false;
};

struct ControllerState {
  StickState left;
  StickState right;
  uint32_t keypad_mask = 0;   // 20 touches tactiles
  bool rp2040_online = false; // dongle USB/I2C détecté
};

Les axes sont normalisés (-1024/+1024). Le masque de 20 touches est utilisé pour les combinaisons durgence décrites dans la page concept.

3. Pont RP2040 ? ESP32

bool read_stick_from_i2c(uint8_t channel, StickState &stick) {
  Wire.beginTransmission(0x28);
  Wire.write(channel);
  if (Wire.endTransmission(false) != 0) return false;
  if (Wire.requestFrom(0x28, (uint8_t)5) != 5) return false;
  stick.x = (Wire.read() << 8) | Wire.read();
  stick.y = (Wire.read() << 8) | Wire.read();
  stick.press = Wire.read();
  return true;
}

Le mini RP2040 (branché en USB sur la Station?S) lit les gimbals analogiques et renvoie les valeurs via I²C. On peut ainsi brancher nimporte quel module Arduino low-cost ou un joystick récupéré.

4. Clavier 20 touches

bool read_keypad_mask(uint32_t &mask) {
  Wire.beginTransmission(0x28);
  Wire.write(0x80);            // registre matrice tactile
  if (Wire.endTransmission(false) != 0) return false;
  if (Wire.requestFrom(0x28, (uint8_t)3) != 3) return false;
  mask  = Wire.read();         // 16 premiers boutons
  mask |= Wire.read() << 8;
  mask |= Wire.read() << 16;   // touches spec + urgence
  return true;
}

Les combinaisons (ex : touche 18 + appui stick gauche) déclenchent lenregistrement durgence évoqué dans la page Tools.

5. Profils firmware

void set_callback(controller_callback_t cb) {
  s_callback = std::move(cb);
}

controller_callback_t drone_cb = [](const ControllerState &state) {
  if (!state.rp2040_online) return;
  // Mapper vers un paquet RC Wi-Fi / caméra PTZ
};

Chaque firmware (drone, caméra PTZ, jeux éducatifs) na quà brancher un callback différent. Les scripts Tools permettent de pousser ces firmwares sur demande.

Future illustration : carter Station?S + double gimbal + RP2040.